Quelle est la bonne conduite à adopter dans cette situation?

Votre réponse est correcte. Le panneau "cédez le passage" vous oblige à laisser la priorité aux véhicules venant de gauche et de droite. Ici, le véhicule jaune arrive de votre gauche et n'a pas à s'arrêter, il a donc la priorité sur vous. Vous devez donc le laisser passer avant de vous engager. C'est la bonne application de la règle de priorité à droite (et ici, à gauche, car vous venez d'une route secondaire) à une intersection avec un "cédez le passage". Cela vous aidera à toujours vous rappeler de vérifier la présence de tels panneaux et d'accorder la priorité aux autres véhicules si nécessaire.